Unter dem Schutze der einst mächtigen Burg bildete sich im Laufe der Jahrhunderte eine dörfliche Niederlassung. Seit dem Ende des 15. Jahrhunderts bestand der Falkenberger Besitz im wesentlichen nur noch aus der Stammburg, dem Dorf Rockshausen und dem Dorf Falkenberg, alles unter hessischer Lehensoberhoheit.
Die Geschichte des Dorfes ist natürlich mit der Burg verknüpft, wenn auch die Gründung des Herrensitzes auf dem Schlossberg lange Zeit vor Entstehung der dörflichen Siedlung geschehen ist. Die Bewohner Falkenbergs standen in einem starken Abhängigkeitsverhältnis zu den Herrschenden auf dem Berge. Für die hörigen Untertanen der Falkenberger Burgherren wird es eine Qual gewesen sein, den vielen Ritterfamilien, die oft die Burg bevölkerten, die Ernteabgaben und das notwendige Brennholz auf den Burgberg zu schaffen. Diese unglücklichen Dorfleute, vor allem aber die unter dem Burgberg angesiedelten Pächter, trugen ein schweres Los. Die Ernährung der Dorfbevölkerung bestand jahraus und jahrein aus den immer gleichen Grundnahrungsmitteln. Brot, Brei und Hülsenfrüchte bildeten die Eckpfeiler der ländlichen Küche. Der Genuss von Fleisch blieb auf wenige festliche Anlässe beschränkt.
Anfang des 16. Jahrhunderts (1510) war Hans XI. Domherr zu Paderborn und baute unter der Falkenburg einen neuen Burgsitz, das heutige Falkenberger Schloss am südöstlichen Rand des Dorfes.
Im Jahre 1521 erlosch die Linie von Hebel. Alle hersfeldischen Lehen fielen damit an die Herren von Falkenberg. Den Rittern von Falkenberg fiel die kurz zuvor erbaute “Unterburg“ im sogenannten Tal Falkenberg zu.
Von der Mitte des 14. Jahrhunderts an herrschte die schreckliche Seuche der Pest, die von Flöhen übertragen wurde und auch unsere Heimat nicht verschonte. Dreihundert Jahre lang, bis zur Mitte des 17. Jahrhunderts, verbreitete der “Schwarze Tod“ in ganz Europa Angst und Schrecken und raffte überall dort, wo er auftrat, große Teile der Bevölkerung in kurzer Zeit hin.
Während des 30-jährigen Krieges (1618 bis 1648) kamen auch für unser Dorf schwere Zeiten. Durch Truppendurchzüge und Einquartierungen wurde das Land ausgebeutet. Nicht selten mussten die Bewohner in den Wäldern Zuflucht suchen, um sich vor dem Wüten der mordenden und plündernden Söldnertruppen in Sicherheit zu bringen.
Wenn diesem entsetzlichen Krieg für unsere engere Heimat auch ein Jahrhundert des Friedens folgte, so dauerte es doch Jahrzehnte bis die Wunden, die er geschlagen hatte, wieder verheilt waren. Wie viele von der Falkenberger Bevölkerung, die 1585 mit 16 und um 1600 mit 26 Haushaltungen angegeben wurde, am Ende dieser Katastrophe noch am Leben war, steht in keiner Chronik. Die Ausmaße der Bevölkerungsverluste werden uns jedoch bewusst, wenn man bedenkt, dass von der Stadt Homberg mit ihren etwa 4000 Einwohnern nur 800, also ein Fünftel, jene Zeit des Grauens überlebte. Im Jahr 1747 wird die Zahl der Haushalte im Dorf mit 34 beziffert.
Ende des 18. Jahrhunderts geißelte eine epidemisch auftretende Krankheit erneut die Menschen, die “Rote Ruhr“. Im Jahre 1781 erstattete Dr. Ernst Alexander Bock aus Homberg einen Bericht an das Collegium Medicum in Cassel über die in unserer Gegend grassierende Ruhr. In Falkenberg waren 4 Ruhrtote zu beklagen. Zehn Jahre später (1791), wurde die Gegend erneut von einer roten “gallischen Ruhr“ befallen, die vor allem in Sipperhausen, Hebel, Wabern und Falkenberg herrschte. In Falkenberg erkrankten 19 Personen verschiedenen Alters.
Als im Jahre 1830 die Julirevolution von Frankreich auch nach Deutschland übergriff und viele Fürstenthrone ins Wanken gerieten, fühlte sich auch der hessische Kurfürst Wilhelm II. unter dem Druck seiner Gegner genötigt, seinem Lande im Jahre 1831 eine Verfassung zu geben. Überall in Hessen herrschte Unruhe und es kam zu Ausschreitungen. Während dieser Kämpfe wurden Bürgergarden gebildet, die den Schutz der Ortschaften zu übernehmen hatten. Die so rekrutierten Falkenberger Dorfbewohner exerzierten fleißig an der Wolfsplatte, bis die Bürgergarden aufgelöst wurden.
Im Jahr 1919 hielt die Elektrizität in Falkenberg ihren Einzug. Bis dahin wurden die Häuser mit Karbid- und Petroleumlampen beleuchtet. Im Vergleich zum heutigen Standard fiel die elektrische Ausstattung der Wohnungen recht bescheiden aus, denn zum größten Teil wurden anfangs lediglich die Küche und die gute Stube mit Lampen versehen.
Etwa in den Jahren 1927/1928 soll der erste Automobilbesitzer in Falkenberg Benjamin Sauer gehießen haben. Das landwirtschaftliche Anwesen des Viehkaufmannes befand sich auf dem heutigen Schulgrundstück in der Melsunger Straße. Der rote Opel sorgte allenthalben für Aufsehen und wurde chauffiert von Richard Wagner aus Falkenberg und Jakob Harbusch aus Hebel.
Während des Winters 1932/1933 wurde eine neue Landstraße durch die “Nolle“ zwischen Falkenberg und Hombergshausen gebaut. Da die alte Straße eine zu große Steigung aufwies, stellte sie für Kraftfahrzeuge ein erhebliches Hindernis dar.
Der Ausbruch des Zweiten Weltkrieges zog auch für unser Dorf in den Jahren 1939/1940 Einquartierungen nach sich. Zeitweise musste auch die Schule für durchziehende Truppen geräumt werden, des weiteren wurden zahlreiche Saar-Evakuierte in Falkenberg untergebracht. Im November 1939 bezog eine Infanteriegeschützkompanie unter Hauptmann Ulrich, Gutsbesitzer aus Ostpreußen, im Dorf Quartier. Im Mai 1940 verließen die letzten Truppen Falkenberg.
Ende des Jahres 1944 suchten zahlreiche feindliche Flugzeuge bei Tag- und Nachtflügen die Umgebung um Falkenberg heim. Dabei wurde die Segelflughalle auf dem Mosenberg zerstört und schwere Bomben fielen in die Nähe der Dörfer Falkenberg und Rockshausen. Bei Falkenberg ging unterhalb des Friedhofes auf dem Acker des Landwirtes Saur eine Luftmine nieder. Sie richtete trotz ihrer größeren Entfernung zum Dorfe noch erheblichen Sachschaden an Gebäuden an. Wäre diese Luftmine im Dorf niedergegangen, so wäre Falkenberg ein Trümmerhaufen geworden. Wenn es auch nicht zu weiteren direkten Kampfhandlungen mit Zerstörungen in Falkenberg oder in der direkten Umgebung kam, so schlug der Krieg doch tiefe Wunden unter der männlichen Bevölkerung, die als Soldaten eingezogen waren. Dies zeigt die hohe Zahl der Gefallenen und Vermissten.
Große Aufregung herrschte im Dorf, als am Karfreitag 1945 amerikanische Soldaten mit ihren Panzern in Richtung Melsungen durch Falkenberg rollten. Neues Elend brachte das Frühjahr des Jahres 1946, als sich, im Zuge der Vertreibung Millionen Deutscher aus den Siedlungsgebieten Ost- und Südosteuropas, ein ungeheurer Flüchtlingsstrom nach Westdeutschland ergoss. Zu der Zahl der vielen bombengeschädigten Familien aus Kassel kam nun noch die große Schar der Heimatvertriebenen hinzu. Sie stammten in der Hauptsache aus der Tschechoslowakei, Ungarn und Jugoslawien.
Die Bevölkerungszahl Falkenbergs, die bei Ausbruch des Zweiten Weltkriegs 523 betrug, schnellte um fast 300 in die Höhe und erreichte 1946 den Stand von 796 Einwohnern. Davon waren 159 Heimatvertriebene und 84 Evakuierte. Lebensmittelknappheit und Wohnungsnot waren die Kennzeichen dieser Notjahre, die das Zusammenleben vieler Menschen auf engem Raum oft unerträglich machten.
Erst das Jahr 1948 mit der Währungsreform brachte eine Besserung der wirtschaftlichen Lage. Allmählich füllten sich die Läden und Schaufenster wieder mit Waren. Die anhaltende Verbesserung und Gesundung unserer Wirtschaft in den folgenden Jahren führte zur Hebung des Lebensstandards. Bessere Verdienstmöglichkeiten regten nicht nur zu technischen Neuerungen in Haus und Hof an, sondern entfalteten auch eine rege Bautätigkeit. Neben vielen Bauwilligen aus Falkenberg selbst, nahm auch eine große Anzahl Ortsfremder die günstige und landschaftlich reizvolle Lage des Schlossbergdorfes zum Anlass, sich hier eine neue Heimat zu schaffen. Über 100 neue Häuser sind im Laufe der Jahre gebaut worden.